Olesa es formà dins del terme de l'antic castell de Camba. Les campanyes arqueològiques dutes a terme al turó de Sant Pere (situat a llevant de Puigventós, a la zona de tramuntana del terme i a 466 m d'alçada) corroboren l'existència de nuclis habitats dins el terme de la vila des del segle VI aC. Les troballes de ceràmica àtica d'importació i de restes constructives i ceràmiques ibèriques, són mostres de l'existència d'un intercanvi comercial amb la resta de la Mediterrània, a través del riu Rubricatus (Llobregat). Aquesta activitat es perllonga durant un llarg període de temps: segles VI a III aC.
S'ha trobat documentació del segle X on es fa referència a que en el terme d'Olesa hi havia dos castells: el de les Espases (actualment Sant Salvador de les Espases) i el de Sacama (Sant Pere Sacama).